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    工業機器人編程與案例應用 
    作  者:徐登峰
    書號:978-7-5022-7341-5
    出版時間:2016-08-08 字  數:281千字
    中國原子能出版社 定      價:32.9

    內容提要

    《工業機器人編程與案例應用》的主要內容包括:工業機器人概述、工業機器人的基礎運動和編程、高級編程、工業機器人的文件執行、硬件連接和典型工作站的應用等。在本書中,以KUKA機器人為案例對象,就如何正確使用與操作機器人進行詳細的講解,力求讓讀者對KUKA工業機器人的操作有一個全面的了解。書中內容簡明扼要,圖文并茂,通俗易懂。適合中職學校機電類、自動化類專業的學生和從事工業機器人操作的人閱讀參考。


    目 錄


    第一部分工業機器人編程


    模塊一工業機器人概述3

    單元一緒論3

    單元二工業機器人的應用、發展和分類3

    單元三工業機器人的基本組成及技術參數11

    單元四KUKA機器人系統的結構和功能17

    模塊二KUKA機器人的基礎運動25

    單元一讀取并解釋機器人控制系統的信息提示25

    單元二選擇并設置運行方式26

    單元三單獨運動機器人的各軸28

    單元四與機器人相關的坐標系31

    單元五機器人在世界坐標系中運動32

    單元六在工具坐標系中移動機器人36

    單元七在基坐標系中移動機器人40

    單元八用一個固定工具進行手動移動44

    任務一:操作及手動移動45

    任務二:用固定的工具練習手動移動46

    模塊三機器人的投入運動47

    單元一零點標定的原理47

    任務一:認識零點標準位置47

    任務二:機器人零點標定50

    單元二機器人負載53

    任務一:建立機器人工具負載數據54

    任務二:建立機器人附加負載數據55

    單元三機器人的工具測量57

    任務一:工具坐標創建方法57

    任務二:工具坐標系TCP的測量59

    任務三:工具坐標系姿態測量61

    單元四測量基坐標64

    任務一:創建基坐標系64

    任務二:查詢當前機器人位置67

    單元五固定工具測量69

    任務一:工具坐標創建方法69

    任務二:測量由機器人引導的工件71

    模塊四執行機器人程序和程序文件的使用74

    單元一執行機器人程序74

    任務:執行機器人程序79

    單元二程序文件的使用80

    模塊五建立及更改編程的運動85

    單元一創建新的運動指令85

    任務:創建新運動指令85

    單元二創建已優化節拍時間的運動87

    任務一:PTP運動指令格式及參數87

    任務二:PTP運動指令編程92

    單元三創建沿軌跡的運動93

    任務一:LIN沿軌跡運動指令編程94

    任務二:CIRC沿軌跡運動指令編程97

    任務三:沿軌跡運動指令綜合編程100

    單元四更改運動指令100

    任務:更改運動指令101

    單元五具有外部TCP的運動編程104

    任務:用外部TCP完成涂膠動作編程104

    模塊六機器人程序中邏輯功能的使用106

    單元一邏輯編程入門106

    單元二等待指令Wait、Wait for的編程109

    任務:邏輯指令和切換功能112

    單元三機器人程序的結構和組成113

    任務一:LOOP指令的使用114

    任務二:WHILE指令的使用115

    任務三:Repeat指令的使用116

    任務四:If條件性指令的使用117

    任務五:For計數循環的使用119

    任務六:子程序的使用120

    模塊七KUKA機器人高級編程121

    單元一結構化編程121

    任務:結構化編程123

    單元二專家界面介紹124

    任務:模塊的創建127

    單元三變量和協定127

    任務:聲明變量133

    單元四用KRL進行運動編程133

    任務:堆垛和卸垛143

    第二部分工業機器人硬件連接與案例應用

    模塊八KUKA機器人的硬件及連接147

    單元一KUKA機器人的控制柜147

    單元二KUKA機器人的本體153

    單元三KUKA機器人的本體與控制柜的連接156

    單元四KUKA機器人的安全保護機制158

    模塊九工業機器人的典型工作站應用162

    案例一碼垛工作站162

    案例二焊接工作站165

    案例三沖壓連線工作站171

    案例四拋光打磨工作站173

    案例五噴涂工站應用175


     

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