內容提要

《工業機器人編程與案例應用》的主要內容包括：工業機器人概述、工業機器人的基礎運動和編程、高級編程、工業機器人的文件執行、硬件連接和典型工作站的應用等。在本書中，以KUKA機器人為案例對象，就如何正確使用與操作機器人進行詳細的講解，力求讓讀者對KUKA工業機器人的操作有一個全面的了解。書中內容簡明扼要，圖文并茂，通俗易懂。適合中職學校機電類、自動化類專業的學生和從事工業機器人操作的人閱讀參考。

第一部分工業機器人編程


模塊一工業機器人概述3

單元一緒論3

單元二工業機器人的應用、發展和分類3

單元三工業機器人的基本組成及技術參數11

單元四KUKA機器人系統的結構和功能17

模塊二KUKA機器人的基礎運動25

單元一讀取并解釋機器人控制系統的信息提示25

單元二選擇并設置運行方式26

單元三單獨運動機器人的各軸28

單元四與機器人相關的坐標系31

單元五機器人在世界坐標系中運動32

單元六在工具坐標系中移動機器人36

單元七在基坐標系中移動機器人40

單元八用一個固定工具進行手動移動44

任務一：操作及手動移動45

任務二：用固定的工具練習手動移動46

模塊三機器人的投入運動47

單元一零點標定的原理47

任務一：認識零點標準位置47

任務二:機器人零點標定50

單元二機器人負載53

任務一:建立機器人工具負載數據54

任務二:建立機器人附加負載數據55

單元三機器人的工具測量57

任務一:工具坐標創建方法57

任務二:工具坐標系TCP的測量59

任務三:工具坐標系姿態測量61

單元四測量基坐標64

任務一:創建基坐標系64

任務二:查詢當前機器人位置67

單元五固定工具測量69

任務一:工具坐標創建方法69

任務二:測量由機器人引導的工件71

模塊四執行機器人程序和程序文件的使用74

單元一執行機器人程序74

任務：執行機器人程序79

單元二程序文件的使用80

模塊五建立及更改編程的運動85

單元一創建新的運動指令85

任務:創建新運動指令85

單元二創建已優化節拍時間的運動87

任務一:PTP運動指令格式及參數87

任務二:PTP運動指令編程92

單元三創建沿軌跡的運動93

任務一:LIN沿軌跡運動指令編程94

任務二:CIRC沿軌跡運動指令編程97

任務三:沿軌跡運動指令綜合編程100

單元四更改運動指令100

任務:更改運動指令101

單元五具有外部TCP的運動編程104

任務:用外部TCP完成涂膠動作編程104

模塊六機器人程序中邏輯功能的使用106

單元一邏輯編程入門106

單元二等待指令Wait、Wait for的編程109

任務：邏輯指令和切換功能112

單元三機器人程序的結構和組成113

任務一：LOOP指令的使用114

任務二：WHILE指令的使用115

任務三：Repeat指令的使用116

任務四：If條件性指令的使用117

任務五：For計數循環的使用119

任務六：子程序的使用120

模塊七KUKA機器人高級編程121

單元一結構化編程121

任務：結構化編程123

單元二專家界面介紹124

任務：模塊的創建127

單元三變量和協定127

任務:聲明變量133

單元四用KRL進行運動編程133

任務：堆垛和卸垛143

第二部分工業機器人硬件連接與案例應用

模塊八KUKA機器人的硬件及連接147

單元一KUKA機器人的控制柜147

單元二KUKA機器人的本體153

單元三KUKA機器人的本體與控制柜的連接156

單元四KUKA機器人的安全保護機制158

模塊九工業機器人的典型工作站應用162

案例一碼垛工作站162

案例二焊接工作站165

案例三沖壓連線工作站171

案例四拋光打磨工作站173

案例五噴涂工站應用175