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內容提要
《工業機器人編程與案例應用》的主要內容包括:工業機器人概述、工業機器人的基礎運動和編程、高級編程、工業機器人的文件執行、硬件連接和典型工作站的應用等。在本書中,以KUKA機器人為案例對象,就如何正確使用與操作機器人進行詳細的講解,力求讓讀者對KUKA工業機器人的操作有一個全面的了解。書中內容簡明扼要,圖文并茂,通俗易懂。適合中職學校機電類、自動化類專業的學生和從事工業機器人操作的人閱讀參考。
第一部分工業機器人編程
模塊一工業機器人概述3
單元一緒論3
單元二工業機器人的應用、發展和分類3
單元三工業機器人的基本組成及技術參數11
單元四KUKA機器人系統的結構和功能17
模塊二KUKA機器人的基礎運動25
單元一讀取并解釋機器人控制系統的信息提示25
單元二選擇并設置運行方式26
單元三單獨運動機器人的各軸28
單元四與機器人相關的坐標系31
單元五機器人在世界坐標系中運動32
單元六在工具坐標系中移動機器人36
單元七在基坐標系中移動機器人40
單元八用一個固定工具進行手動移動44
任務一:操作及手動移動45
任務二:用固定的工具練習手動移動46
模塊三機器人的投入運動47
單元一零點標定的原理47
任務一:認識零點標準位置47
任務二:機器人零點標定50
單元二機器人負載53
任務一:建立機器人工具負載數據54
任務二:建立機器人附加負載數據55
單元三機器人的工具測量57
任務一:工具坐標創建方法57
任務二:工具坐標系TCP的測量59
任務三:工具坐標系姿態測量61
單元四測量基坐標64
任務一:創建基坐標系64
任務二:查詢當前機器人位置67
單元五固定工具測量69
任務一:工具坐標創建方法69
任務二:測量由機器人引導的工件71
模塊四執行機器人程序和程序文件的使用74
單元一執行機器人程序74
任務:執行機器人程序79
單元二程序文件的使用80
模塊五建立及更改編程的運動85
單元一創建新的運動指令85
任務:創建新運動指令85
單元二創建已優化節拍時間的運動87
任務一:PTP運動指令格式及參數87
任務二:PTP運動指令編程92
單元三創建沿軌跡的運動93
任務一:LIN沿軌跡運動指令編程94
任務二:CIRC沿軌跡運動指令編程97
任務三:沿軌跡運動指令綜合編程100
單元四更改運動指令100
任務:更改運動指令101
單元五具有外部TCP的運動編程104
任務:用外部TCP完成涂膠動作編程104
模塊六機器人程序中邏輯功能的使用106
單元一邏輯編程入門106
單元二等待指令Wait、Wait for的編程109
任務:邏輯指令和切換功能112
單元三機器人程序的結構和組成113
任務一:LOOP指令的使用114
任務二:WHILE指令的使用115
任務三:Repeat指令的使用116
任務四:If條件性指令的使用117
任務五:For計數循環的使用119
任務六:子程序的使用120
模塊七KUKA機器人高級編程121
單元一結構化編程121
任務:結構化編程123
單元二專家界面介紹124
任務:模塊的創建127
單元三變量和協定127
任務:聲明變量133
單元四用KRL進行運動編程133
任務:堆垛和卸垛143
第二部分工業機器人硬件連接與案例應用
模塊八KUKA機器人的硬件及連接147
單元一KUKA機器人的控制柜147
單元二KUKA機器人的本體153
單元三KUKA機器人的本體與控制柜的連接156
單元四KUKA機器人的安全保護機制158
模塊九工業機器人的典型工作站應用162
案例一碼垛工作站162
案例二焊接工作站165
案例三沖壓連線工作站171
案例四拋光打磨工作站173
案例五噴涂工站應用175
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